到了二月中旬，刘备一行启程北巡，与他随行的近臣有侍中王凌、孙乾、潘濬、羊衜、张卫，还有刘表之子刘琦、简雍之子简恪、陈群之子陈泰、张飞之子张苞等人，除去少数老臣外，多是些后辈俊彦。其中他最信任的乃是徐晃之子徐盖，毕竟是他将自己从堰水中救了出来，所以赐给他三百金，并打算将自己的女儿陈国公主许配给他。
除了这些人外，还有抚军将军赵云与左将军黄忠为领军左右护卫，率马队两千余人、马皆有副。刘备对着两人说：“我军中的两只老虎啊，就辛苦你陪我走这最后一趟了。”两人也都知道天子身体有恙，皆哀伤不已，涕泪向刘备谢恩。
刘备从章武城出发，接连渡过济水与大河，经渤海郡往涿郡方向去。二月下旬，马队抵达南皮城的时候，刘备突然怔怔发愣，他下令在此稍驻，而后率亲信前往北皮，在漳水与绛水的汇流之处，便是当年的决定河北命运的战场。此时的这片战场已经被齐膝深的青草所淹没，远望一片郁郁青青，很难想象这里曾有无数人泼洒热血，尸骨堆积成山。刘备在战场中央设立祭坛，向徐庶、张羡等人祭拜，告知他们已自己经收复河北的消息，一时泪染衣襟。
待他从北皮战场回到南皮，太子刘燮又派来使者，告知刘备说，扬州牧孙权在得知曹操身死的消息后，已向朝廷献出贺礼，在名义上归附国家，但他并不愿向朝廷派遣人质，显然打好了蛇鼠两端的打算。故而刘燮前来请示，该如何处置孙权的归附。
刘备没有长考，很快回答说：“我连年征战，令百姓苦于徭赋，如今河北新平，黎庶饥馑，还是暂且应允他，令国家休养两年吧。”他又对赵云等人说：“等我死后，孙权必反，到时候大事就交给你们与太子了。”
到三月上旬，马队自文安渡过易水，终于进入幽州境界。此时天气极好，艳阳高照，晴空无云，水边野花满地，林木葱郁。微风顺路吹来，马儿都欢快得轻轻踱步。刘备心情受此感染，也觉得舒畅了许多。他让大家都停下来，静静地听水边的声音。
他笑道：“传闻当年荆轲在这里与燕太子丹告别，高唱‘风萧萧兮易水寒，壮士一去兮不复还’，虽然荆轲刺杀秦帝不成，死于咸阳。但我们当地人一直有一个传说，说荆轲的魂灵就回到了易水，毕竟在起风的时候，人们常能听到有人放歌的声音，充满肃杀之气。要是在无风的时候，你也能听到相似的奇妙声乐，那说明荆轲以为你也是豪杰之士，日后必定有大奇遇。”
说到这，刘备目中露出追思之色，而跟随的众人则在一旁屏息倾听，良久都无人说话。至于有没有人听到荆轲的歌声，却没有人说出给别人知道。
过了易水，一路往西北走，刘备北巡的事早就已经告知了幽州刺史陈登与涿郡太守韦康，故而相距还有六十余里的时候，马队的踪迹就为陈登的骑队发现，急忙前来问候，一面飞报涿县。刘备的心情很好，他对迎候的人玩笑说：“你们的陈使君的身体还好吗？他与我写信时，总是在抱怨，说吃不惯塞北的牛羊，思念家乡的鱼脍，我在青州尝了几日，颇为无味啊！”
玩笑归玩笑，说完后，刘备眺望北面的天迹，不由感慨道：“近乡情更怯啊！”而后令随从先入城随同准备，自己则换上天子袍服，坐在六匹同色骏马拉着的羽葆盖车上，缓缓朝着故乡驶去。
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